Ein Elefant aus Filz hat der Unternehmensgründerin Margarete Steiff Glück gebracht. Dieses weich gestopfte erste Stofftier entstand 1879 und war ursprünglich als Nadelkissen gedacht. Doch es wurde zum Spielzeug-Liebling von Kindern. Der jüngste Bruder Fritz verkaufte das Elefäntle auf dem Markt in Heidenheim. Schon die älteren Schwestern von Margarete, Marie und Pauline, hatten 1862 eine Damenschneiderei eröffnet. Der Vater von Margarete richtete ihr im Jahr 1874 im Wohnhaus eine Schneiderei ein. Das Geschäft florierte, und bald stand die erste eigene Nähmaschine in Giengen. 1877 hatte die damals 30 Jahre junge Frau, die seit ihrer Kindheit an Kinderlähmung litt und vom Rollstuhl aus Karriere machte, nach einer Schneiderlehre ein Filzgeschäft eröffnet. 1880 erfolgte die offizielle Gründung ihres Unternehmens, das heute in mehr als 50 Ländern präsent ist.

Bereits sechs Jahre später hatte sie mehr als 5000 Elefanten verkauft und damit begonnen, auch andere Stofftiere zu entwerfen. Der erste illustrierte Firmenkatalog erschien im Jahr 1892: Hier tauchten unter anderem Affen, Esel, Pferde, Giraffen. Hasen, Hunde und Katzen auf. Das Unternehmen produzierte Stofftiere in allen Größen, die seit 1901 auch in die USA exportiert wurden.

Richard, ein Neffe der Unternehmensgründerin, trat 1897 in die Firma ein. Er hatte die Kunstgewerbeschule in Stuttgart abgeschlossen und ein Studium in England absolviert. Den Bären, der das Unternehmen weithin bekannt machte, hatte er 1902 entworfen. Zunächst war der Bär, ein Plüschbär mit beweglichen Armen und Beinen, ein Flop. Nachdem er dann auf der Leipziger Spielwarenmesse vorgestellt worden war, wurden 3000 Stück auf einen Schlag nach Amerika verkauft. Ab 1906 hieß der Bär mit der Bezeichnung 55 PB "Teddybär" - nach dem US-Präsidenten Theodor Roosevelt. Das "Bären-Aufkommen" steigerte sich von 1902 an enorm: Bis 1907 verließen fast eine Million handgenähter Bären die Produktionsstätte im schwäbischen Giengen. Sie wurden weltweit ausgeliefert.

Bereits 1906 war die Gründung der Margarete Steiff GmbH erfolgt. Das Unternehmen beschäftigte zu diesem Zeitpunkt rund 400 Mitarbeiter und Mitarbeiterinnen und 1800 Menschen, die von zuhause aus arbeiteten. Sie alle waren zuständig für die Herstellung von 1,7 Millionen Spielwaren. Mittlerweile waren die Söhne von Richard ins Unternehmen eingestiegen; die Seniorchefin kümmerte sich nach wie vor darum, dass die Qualitätsstandards eingehalten wurden. Eine Lungenentzündung führte 1909 zum Tod der Firmengründerin. Sie wurde nur 61 Jahre alt .

Zu Beginn der 1920er Jahre stellte das Unternehmen auf Fließbandfertigung um. Zum Erfolgs-Bär kam als weitere Attraktion Plüschhund Molly hinzu. Von ihm wurden bis 1932 über eine halbe Million verkauft. 1953 wurde Jubiläumsbär „Jackie" ein Teddybär-Klassiker. Bereits 1980 eröffnete man ein erstes Museum - Vorläufer der heutigen animierten Erlebniswelt von Steiff.